這是一檔親子戶外生活觀察真人秀。節目聚焦媽媽與孩子雙向成長、陪【péi】伴的親子關系，邀請5組有3-6歲萌娃的家庭進行兩次戶外旅行，在這個過程中媽媽學會放手，孩子學會獨立成長。同時，節目邀請有育兒經驗的嘉賓和心理專家組成觀察團，通過孩子們的旅行、日常生活的呈現看到親密關系下媽媽與孩子 的共同成長，也看到當代年輕人的洞見自己的過程。