故事開始之初，自恐龍時代就一直沉睡在地球深處的穴居人皮克爾在現代突然復活。皮克爾徒手殺死了比自己大很多倍的恐龍，并以之為食，現在成為了一名擁有超凡戰斗能力的戰士。刃牙能否戰勝皮克爾【ěr】，并與他的父親范馬勇次郎進行最終決戰？