16年前，射手座黃金圣斗士艾歐洛斯懷抱真正的女神轉世雅典娜逃出圣域，途中遭到雙子座撒卡和摩羯座修拉的阻擊身負重傷。命運的趨勢下，垂危一線的艾歐洛斯將女神托付給剛好來【lái】喜馬拉雅山脈探險的日本城戶財團總裁城戶光政（大杉漣 配音）。知曉前因后果的光政將女神帶回日本，并為之起名沙織，以孫女的名義將其撫養長大。接受命運和女神的感召，經過艱苦訓練的星矢（石川界人 配音）、紫龍（赤羽根健治 配音）、冰河（小野賢章 配音）、瞬（岡本信彥 配音）等少年相繼回到日本，如今他們已成長為足以獨當一面的圣斗士。